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Título: Building Maps Using Indoor Mobile Robots with Ultrasonic and Laser Range Sensors
Palabras clave: CONSTRUCCION DE MAPAS; EXPLORACION; FUSION SENSORIAL; ROBOTS MOVILES
Fecha de publicación: 10-Sep-2011
Editorial: Computación y Sistemas
Descripción: A NEW METHOD FOR LAERNING PROBABILISTIC GRID-BASED MAPS OF INDOOR ENVIRONMENTS BY A MOBILE ROBOT IS DESCRIBED. WE CONTRIBUTE IN TWO SUBJECTS OF MAP LEARNING, NAMELY, SENSOR DATA FUSION AND EXPLORATION. IN PARTICULAR, NEW MODELS OF SENSORS AND A WAY OF SENSOR DATA FUSION THAT TAKES ADVANTEGE OF MULTIPLE VIEWPOINTS ARE PROPOSED. THE EXPLORATION APPROACH MEGES A LOCAL STATRGY, SIMILAR TO WALL FOLLOWING TO KEEP THE ROBOT CLSE TO OBSTACLES, WITHIN A GLOBAL SEARCH FRAME, BASED ON A DYNAMIC PROGRAMMING ALGORITHM. THIS METHOD IS TESTED USING A SIMULATED AND REAL MOBILE ROBOT WITH ODOMETER, ULTRASONIC AND LASER RANGE SENSORS (IMPLEMENTED WITH A LASER LINE GENERATOR AND CAMERA) WITH PROMISISNG RESULTS.
SE DESCRIBE UN NUEVO MODELO DE APRENDIZAJE DE MAPAS DE MALLA PROBABILISTAS PARA ROBOTS MOVILES EN AMBIENTES INTERIORES. LAS CONTRIBUCIONES SE UBICAN EN LAS AREAS DE FUSION SENSORIAL Y EXPLORACION. EN PARTICULAR, SE PROPONEN NUEVOS MODELOS DE SENSORES Y UNA FORMA DE FUSION QUE APROVECHA MULTIPLES PUNTOS DE VISTA. EL ENFOQUE DE EXPLORACION COMBINA UNA ESTRATEGIA LOCAL, SIMILAR AL SEGUIMIENTO DE PARED, PARA MANTENER AL ROBOT CERCANO A LOS OBSTACULOS, DENTRO DE UN MARCO DE BUSQUEDA GLOBAL, BASADO EN UN ALGORIMO DE PROGRAMACION DINAMICA. SE PRESENTAN RESULTADOS PROMETEDORES CON UN ROBOT SIMULADO Y OTRO REAL QUE UTILIZAN ODOMETRO, SONARES Y UN LEMETRO LASR (IMPLEMENTADO CON UN GENERADOR DE LINEA LASR Y UNA CAMARA).
Other Identifiers: http://revistas.unam.mx/index.php/cys/article/view/2581
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