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Título: Editorial
Fecha de publicación: 10-Sep-2011
Editorial: Computación y Sistemas
Descripción: ES ALTAMENTE RECOMENDABLE EL QUE LOS MANIPULADORES SEAN CAPACES DE OPERAR DENTRO DE REGIONES SINGULARES. UNA SINGULARIDAD OCURRE CUANDO EL ÓRGANO TERMINAL DE UN MANIPULADOR PIERDE, CUANDO MENOS, UN GRADO DE LIBERTAD Y CONSECUENTEMENTE NO PUEDE EJECUTAR UNA TAREA ARBITRARIA PLANIFICADA DENTRO DEL ESPACIO DE TRABAJO. EN ESTA CONTRIBUCIÓN, DADO UN MODULADOR SERIAL, EN UNA CONFIGURACIÓN SINGULAR, SE DESCRIBE UN PROCEDIMIENTO SINGULAR EN UN ANO SINGULAR. EL PRODUCTO LIE -UNA OPERACIÓN FUNDAMENTAL DEL ALGEBRA DE LIE, E(3)- DESEMPEÑA UN PAPEL CENTRAL EN EL MÉTODO PROPUESTO. FINALMENTE, SE PROPORCIONA UN EJEMPLO NUMÉRICO.AbstractIT IS STRONGLY ADVISABLE THAT MANIPULATORS MUST BE ABLE TO OPERATE INTO SINGULAR REGIONS. A SINGULARITY OCCURS WNEN THE END-EFFECTOR OF A MANIPULATOR LOSES, AT LEAST, ONE FREEDOM AND CONSEQUENTLY CANNOT PERFORM AN ARBITRARY PLANNED TASK INTO THE WORKSPACE. IN THIS CONTRIBULION, GIVEN A SERIAL MANIPULATOR AT A SINGULAR CONFIGURATION, A COMPUTER PROCEDURE TO TRANSFORM A SINGULAR CONFIGURATION INTO A NON-SINGULAR CONFIGURATION ONE IS INTRODUCED, THE LIE PRODUCT -A FUNDAMENTAL OPERATION OF THE LIE ALGEBRA, E(3)- PLAYS A CENTRAL ROLE IN THE PROPOSE METHOD. FINALLY, A NUMERICAL EXAMPLE IS PROVIDED.
Other Identifiers: http://revistas.unam.mx/index.php/cys/article/view/2542
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