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Título: Rango de movilidad y función descriptiva del dedo índice
Palabras clave: Ingeniería
Dedo índice
cinemática
agarre puntual
agarre cilíndrico
rango de movilidad
función descriptiva
trayectoria
Editorial: Instituto Politécnico Nacional
Descripción: El presente trabajo muestra el análisis cinemático del dedo índi- ce de la mano, el cual examina el movimiento de las falanges distal media y proximal (FD, FM, FP) durante la manipulación de algunos objetos. El estudio se enfoca principalmente en dos tipos de agarre: el agarre cilíndrico y el agarre puntual, esto con la finalidad de determinar la posición, velocidad y aceleración angular de cada una de las falanges, así como la relación cinemática entre ellas, para establecer una función que describa el movimiento del dedo. Se ha desarrollado un aditamento para monitorear las variables cinemáticas de cada una de las articulaciones del dedo, durante la sujeción de objetos, la flexión y extensión del dedo índice, la posición y velocidad angular, necesarias para establecer una función o curva que describa el movimiento del dedo. La caracterización del movimiento del dedo índice se realiza por medio de sensores de posición, los cuales se colocan directamente sobre las articulaciones interfalángicas y la cadena cinemática que cubre el dedo (exoesqueleto). La posición angular de las falanges es digitalizada por medio de un microcontrolador, que a su vez trasmite los datos obtenidos a una computadora, donde se realiza los cálculos de velocidad, aceleración y trayectoria descrita por el movimiento del dedo.
Other Identifiers: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61429285002
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